【導讀】步進電機具有獨特的開環位置控制性能，這使它在智能時代廣受歡迎。為確保步進電機在旋轉時輸出扭矩的平滑，需要考慮每個器件獨特的需求。而電機旋轉的穩定性則與其物理結構和控制模式密切相關。
本文將介紹雙極性步進電機及其結構和控制模式。
雙極性步進電機的基本組件
步進電機屬于直無刷(BLDC) 電機，它按照等長的步進值逐步轉動。而雙極性步進電機則是每相都擁有一個繞組的步進電機，具體而言，為兩相四線步進電機。它由定子和轉子兩個主要部件組成（見圖 1）。
圖1: 雙極性步進電機的結構示意圖
定子
定子是電機的靜止部分。繞組繞在8個定子上，每個定子的磁芯上都有5個齒（見圖1）。
A 相的繞組從定子 1 開始，然后依次繞到定子 3、定子 5 和定子 7（見圖 2）。 注意，定子1和定子5的繞組方向相同，而定子3和定子7的繞組方向相同。這兩組繞組（定子 1 和定子 5，以及定子 3 和定子 7）的繞線方向相反。B相的繞組原理與之相同，其中定子4和定子8為一組，定子2和定子6為一組。
圖2: 雙極性步進電機的繞組原理圖
轉子
通常轉子上貼有軸向充磁的永磁體。 圖 3 所示為轉子的結構。
圖3: 轉子結構
圖4展示了轉子的側視截面圖。
圖4：轉子側視截面圖
永磁體的磁力線在電機主體中形成閉合。由于磁力線和磁阻效應，步進電機即使在不通電的情況下也有一定的鎖定力矩（見圖4）。
根據齒數和相位結構，轉子共有50個齒與定子齒輪相對，步進角度為1.8度（見圖5）。步進角度定義為當電氣周期完成90度時，步進電機轉子向前移動的機械角度。
圖5: 1.8°步進角度
步進模式
將雙極性步進電機的結構簡化可以更好地理解其控制方法（見圖6）。
圖 6：雙極性步進電機的簡化示意圖
步進電機的定子和轉子可以被看作只有一個齒，這使步進電機的驅動方式不同于其他電機。這種方法稱為雙全橋驅動，其中 A 相繞組連接到第一個全橋驅動器，而 B 相繞組連接到第二個全橋驅動器（見圖 7）。
圖 7：雙全橋驅動器電路圖
雙極性步進電機具有三種控制模式：單相步進、整步步進和半步步進（見表 1）。
表1: 步進電機的控制模式
單相步進
當電機按單相步進方式依次驅動A相和B相時，定子磁場發生變化，轉子因極性吸引而轉動。表1中詳細描述了 A 相和 B 相 (AB) 的通電順序和轉子的旋轉位置。
單相步進過程具體包括三個步驟，如下所述：
1. A相被驅動時，驅動電流從Q1流向Q4。在此期間，定子 A 的上端在 N，下端在 S，轉子轉到位置 8（見圖 6）。
2. 接下來，B相被驅動，驅動電流從Q5流向Q8。定子 B 的一端在 S，另一端在 N，轉子轉到位置 2（見圖 6）。
3. 在接下來的兩個狀態中，轉子在循環啟動順序后開始旋轉。
圖 8 顯示了單相步進期間 AB 相的電流波形。
圖 8：AB 相的單相步進電流波形
整步步進
與單相步進不同，A 相和 B 相繞組在整步模式下將被同時驅動。另外還有四種對應的通電模式和轉子電氣位置；其位置空間在電氣空間上不同于單相步進。 轉子可以根據器件的啟動順序旋轉。圖 9 顯示了 AB 相的整步電流波形。
圖 9：整步（AB 相電流波形）
半步步進
在半步模式下，單相和整步步進共同工作，可以提供更多的電氣角度位置、更詳細的電流波形和更平滑的旋轉。
圖 10 顯示了單相到兩相操作的非循環半步模式。 這種模式在整步和半步之間交替生成 8 步序列。
圖 10：非循環半步模式
結語
本文回顧了雙極性步進電機的基本組件（定子和轉子），及其三種主要的控制模式：單相步進、整步步進和半步步進。在下一篇文章中，我們將討論雙全橋驅動的微步進模式。
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